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直流电机的转速与施加于电机两端的电压大小有关
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  直流电机的转速与施加于电机两端的电压大小有关,可以采用C8051F060片内的D/A转换器DAC0的输出控制直流电机的电压从而控制电机的转速。在这里采用简单的比例调节器算法(简单的加一、减一法)。比例调节器的输出系统式为:

  式中:Y为调节器的输出;e(t)为调节器的输人,一般为偏差值;Kp为比例系数。

  从式(2)可以看出,调节器的输出Y与输入偏差值e(t)成正比。因此,只要偏差e(t)一出现就产生与之成比例的调节作用,具有调节及时的特点,这是一种最基本的调节规律。比例调节作用的大小除了与偏差e(t)有关外,主要取决于比例系数Kp,比例调节系数愈大,调节作用越强,动态特性也越大。反之,比例系数越小,调节作用越弱。对于大多数的惯性环节,Kp太大时将会引起自激振荡。比例调节的主要缺点是存在静差,对于扰动的惯性环节,Kp太大时将会引起自激振荡。对于扰动较大,惯性也比较大的系统,若采用单纯的比例调节器就难于兼顾动态和静态特性,需采用调节规律比较复杂的PI(比例积分调节器)或PID(比例、积分、微分调节器)算法。



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